Yaklaşan Doku(robot konuları) -açılımsal

Konular hk. bir metin:

Ebul-iz smail bin ar-Razzaz el-Cezeri lived in the 13.cc and dedicated...” yazısıyla girdiğim bir metin.
Başlığı şuydu iç sayfaya girdiğimde: Slashdot Robots Of The Victorian Era

Posted by timothy on Mon Dec 22, '03 09:31 PM
from the truth-in-fiction dept.

prostoalex writes 'Somehow the robotic inventions of the 19th century are terribly under-appreciated. But when you read about a new Aibo or running humanoid robot, don't forget the mechanical marvels of the 19th century. The Steam Man, unveiled in literature in 1865, would provide the willing consumer with a truly horseless carriage. The Electric Man(1885) was a working prototype before 19th century was over, too. The Boilerplate was a prototype soldier built in 1893 to resolve potential conflicts between the nations, and, according to promotional photographs, was usually surrounded by young females. And, finally, the Automatic Man, unveiled in 1900, a 7'5'' robot capable of many things, but mainly pulling carriages.' (Don't forget the less-fictional, more-fraudulent Ajeeb and The Turk.)

http://slashdot.org/articles/03/12/22/2338248.shtml

Ajeeb and The Turk linki için link:
http://www.angelfire.com/games/SBChess/automaton.html

--
ROBOTİK:

Robotik, Makine Mühendisliği, elektrik ve Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Mühendisliği disiplinlerinin ortak çalışma alanıdır.Robotlar bir yazılım aracılığı ile yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten karmaşık makinelerdir.Robotik bütün dünyada olduğu gibi ülkemizde de büyük ilgi görmektedir.Robotik'e yakın bir konu Mekatronik'tir.Üniversitelerimizde Mekatronik adıyla Robotik bölümleri açılmakta, ön lisans ve lisans düzeyinde eğitimler verilmektedir.
'Robot kavramı ve uygulamaları',insan konforu ve güvenliği ile ilgili temel kavramlarda ve uygulama niteliklerinde ilkesel düzeyde değişimlere yol açacak bilimsel ve teknolojik bir adımdır.
Robot teknolojisi, çağımız gelişim süreci içinde gelişen birçok bilimsel ve teknolojik olguların, robot adını verdiğimiz teknolojik ürünler üzerinde bütünleşmesi ve uygulamasını içerir.
Robot (ik) kelimesinin Kökeni [değiştir]
Robot kelimesi ilk olarak 1920'lerin başında yazılmış bir oyunda karşımıza çıkar.Karel Č apek' in R.U.R. adlı oyununda mekanik ve otonom, ama insanca duygulardan yoksun yaratılar olarak kullanılan robot, daha sonra birçok bilim kurgu romanına konu olmuştur. Isaac Asimov ünlü robot serisiyle teknolojik açıdan tutarlı bir robot kavramı yaratır ve robotların amacının insana hizmet olduğunu, bir robotun kendi amaçlarını insanların amaçlarına hiçbir zaman tercih edemeyeceğini koyduğu üç Robot Yasası ile belirler.Bu robot yasaları şu anda insan ile robot arasındaki ahlaksal ve hukuksal ilişkinin temelini oluşturmaktadır.
Resim:Hand01.jpg
3 Robot Yasası:
1-Bir robot hiçbir şekilde insanoğluna zarar veremez; veya pasif kalmak suretiyle zarar görmesine izin veremez.
2-Bir robot kendisine insanlar tarafından verilen emirlere 1. Kural ile çelişmediği sürece itaat etmek zorundadır.
3-Bir robot 1. ve 2. Kurallar ile çelişmediği sürece kendi varlığını korumak zorundadır.
Resimler, Üstte: Honda - Asimo / altta: Endüstriyel bir robot
Endüstriyel Robotik [değiştir]
Genellikle hantal ve sabit konumludurlar.Kartezyen ve çok eksenli olarak iki gruba ayırabiliriz.Yönetim ve güç üniteleri sistemin dışındadır.Hareketi sağlamak için Adımlı motorlar ve Servo motorlar kullanılır.Hassasiyet çok önemlidir.Eklem elastikiyeti için kayar kip kontrolleri geliştirilmiştir.Yönetim PLC (Programlanabilir Lojik kontrol edici) devreler ve son zamanlarda bilgisayarlar ile yapılır.Ancak sanayi söz konusu olunca PLC daha çok tercih edilir.Çünkü PLCler Entegre devrelerden oluşur ve komutları harfiyen yerine getirir.(Bkz.Pic Programcılığı) Bilgisayarda ise MultiTasking (Çok Görevlilik) olduğu için kilitlenebilirler,proses aksayabilir.Son zamanlarda beliren yaklaşım, Bilgisayar ile PLC leri programlamaktır.Servo Dc Motor kontrolu,güç gerektiren durumlarda kullanılır.Devir sayısı ve hız,Servo kontrol edici ile,durum bilgisi ve geri besleme tako jeneratörler ve sensörlerle sağlanır.
Operasyonel Robotik [değiştir]
İnsanın yaşamasına elverişli olmayan ortamlarda çalışırlar.Örnek: Radyasyon ortamı,Sualtı,Uzay vb.Sistemler programlanabilir ve kendi kendine çalışan bir olmaktan çok uzaktan kontrolludur.Servo Dc Motor,Hidrolik ve Pnömatik sistemler tercih edilebilir.Yüksek teknoloji gerektirir.Özel amaçlara göre özel yaklaşımlar geliştirilir.Uzaktan yönetim için güç aktarım sistemleri (Hidrolik veya Pnömatik) veya radyo frekansı kullanılır.
Tıp ve Sağlıkta Robotik [değiştir]
• Robotik protezler (Ortopedi)
Gelişmiş protezler Piezo elektrik sensörler ile tendonlardaki gerilimleri(Beyin Komutlarını) algılayabiliyorlar ve parmaklara veya eksenlere gerilimin şiddetine göre güç gönderebiliyorlar.Güç aktarımı servo motorlar ve yapay tendon sistemlerı ile yapılıyor.Bu protezler çok pahalıya malolduğundan çok yaygın olarak şimdilik kullanılamıyor. Maliyeti düsürmek için, son zamanlarda bellekli metaller üzerinde çalışılıyor.
• Ameliyat Robotları (Tıbbi operasyonlar)
Tamamen adımlı motorlar ve hassas kontroller ile yapılan sistemler,kıtalar arası iletişim ile cerrahların ameliyatlara katılmasını sağlıyabilmektedir.

Sibernetik [değiştir]
• Konstruktif mimari (Dış Görünüm ve Beden)
Amaç sistemi canlı dokuya benzetmek olduğu için elektronik, malzeme bilimi, Sibernetik ve tıp konunun içine girmiştir.Ayrıca Konstruktif fizik, Pnomatik,Hidrolik ve Makine gibi geleneksel mühendislik ve bilim kategorilerinide ilgilendirmektedir.Plastik döküm yöntemleri, Üç boyutlu yaratım yeteneği ve sanatsal görüş gibi soyut yeteneklerde gerektirmektedir.Bazı Sibernetikçi bilim adamları plastik ve Metal yerine kalsiyum ve doğal dokuları kullanmak için araştırmalar yapmaktadırlar.
• Zeka ve Kontrol Sistemi
Yapay zeka araştırmaları,Programcılık ve veritabanı sorgu dillerini bilmeyi ve yeni algoritmalar geliştirebilmeyi gerektiriyor.Araştırmalar,mevcut ikili bilgi sisteminin (0 ve 1 (Boole cebiri)) sınırlarını zorluyor.İnsan beyni kadar esnek ve yetenekli bir Yapay zeka, Slikon teknolojisi ile mümkün görünmüyor.Bu yüzden bazı bilim adamları moleküler ve biyolojik bilgisayar sistemleri, üzerinde çalışıyorlar.
• Antropomorfik Robotik (İnsan ve canlı benzeşimli robotlar) de sibernetiğin alt koludur.
Sinemada Robotik [değiştir]
Sinema da Robotik konvansiyonel bir görsel efekt tekniği olarak yer bulmuştur.Sanatsal görüş,malzeme bilgisi ve teknik birleştiğinde çok gerçek efektler elde edilebilmektedir.Genellikle bu konuda bilgi azdır,çünkü efekt şirketleri tekniklerini gizli tutmaktadır.Ancak genel olarak Mekatronik konusunda bilgili kişilerin ilgilendiği bir alandır.
Oyuncak Robotlar [değiştir]
Elektronik ve Mekanik sistemler içeren Robotik oyuncaklar çok karmaşık olabiliyor.Sibernetiğin teorik araştırmaları,ilk ticari ürünlerini bu alanda veriyor. Furby, Sony'nin ASIMO robot köpeği, ünlü robot araştırmacısı Mark Tilden'in Robosapien'i bu alandaki öncü ürünlerden bazıları.
Hobi Amaçlı Robotik [değiştir]
Robot hobisi dünyada çok sayıda kişinin uğraş alanıdır.Bu kategori herkesin değişik eğilimlerine göre şekillenebilmektedir.Örnegin Japonya'da her yıl hobi robotlarının yarıştırıldığı gösteriler düzenlenmektedir.Hobi tutkunlarının kurduğu birçok topluluk mevcuttur.Bu alana yönelik çok sayıda kitap ve yayın vardır.Ulusal ve uluslararası birçok yarışma düzenlenmektedir...
Ülkemizde düzenlenen robot yarışmalarından bazıları:
• ODTÜ Robot Günleri
• FIRST LEGO Ligi (uluslararası) Yerel site
• ROBOCON (uluslararası)
Robotik biliminin babası: El Cezeri [değiştir]
Batı Literatüründe M.Ö 300 Yıllarında Yunan Matematikçi Archytas tarafından buharla çalışan bir Güvercin yapılmış olduğu belirtilsede robotikle ilgili bilinen en eski kayıt Anadolu'ya aittir. Artuklu Türklerinin Diyarbakır’da hüküm sürdüğü yıllarda yaşayan El Cezeri’nin (Ebu el İz İbni İsmail İbni Rezzaz El Cezeri) 1136-1206 yılları arasında yaşadığı tahmin edilmektedir.Dünya bilim tarihi açısından bugünkü sibernetik ve robot biliminde çalışmalar yapan ilk bilim adamı olan Ebû’l Beyn’el İlmi ve el-Ameli’en Nafi fi Sınaati’l Hiyel (Mekanik Hareketlerden Mühendislikte Faydalanmayı İçeren Kitap) adlı eserinde ortaya koydu. 50’den fazla cihazın kullanım esaslarını, yararlanma olanaklarını çizimlerle gösterdiği bu olağanüstü kitapta Cezeri, “Tatbikata çevrilmeyen her teknik ilmin, doğru ile yanlış arasında kalacağını” söyler. Bu kitabın orijinali günümüze kadar ulaşamadıysa da, bilinen 15 kopyasından 10’u Avrupa’nın farklı müzelerinde, 5 tanesi Topkapı ve Süleymaniye kütüphanelerinde yer almaktadır. Kısaca Kitab-ül Hiyel adıyla bilinen eseri 6 bölümden oluşur. Birinci bölümde binkam (su saati) ile finkanların (kandilli su saati) saat-ı müsteviye ve saat-ı zamaniye olarak nasıl yapılacağı hakkında 10 şekil; ikinci bölümde çeşitli kap kacakların yapılışı hakkında 10 şekil, üçüncü bölümde hacamat ve abdestle ilgili ibrik ve tasların yapılması hakkında 10 şekil; dördüncü bölümde havuzlar ve fıskiyeler ile müzik otomatları hakkında 10 şekil; beşinci bölümde çok derin olmayan bir kuyudan veya akan bir nehirden suyu yükselten aletler hakkında 5 şekil; 6. bölümde birbirine benzemeyen muhtelif şekillerin yapılışı hakkında 5 şekil yer alır. Teorik çalışmalardan çok pratik ve el yordamıyla ampirik çalışmalar yapan Cezeri’nin kullandığı bir başka yöntem de yapacağı cihazların önceden kağıttan maketlerini inşa edip geometri kurallarından yararlanmaktı. İlk hesap makinesinden asırlar önce aynı sistemle çalışan benzer bir mekanizmayı, geliştirdiği saatte kullanan Cezeri, sadece otomatik sistemler kurmakla kalmamış, otomatik olarak çalışan sistemler arasında denge kurmayı da başarmıştı. Cezeri, Jacquard’ın otomatik kontrollü makinelerin ilki sayılan otomatik dokuma tezgahından 600 yıl önce değişik haznelerdeki suyun seviyesine göre ne zaman su dökeceğine, ne zaman meyve ve içecek sunacağına karar veren otomatik hizmetçiyi geliştirdi. Bazı makinelerinde hidro mekanik etkilerle denge kurma ve harekette bulunma sistemine yönelen Cezeri, bazılarında ise şamandıra ve palangalar arasında dişli çarklar kullanarak karşılıklı etkileme sistemini kurmaya çalıştı. Kendiliğinden çalışan otomatik sistemlerden sonra su gücü ve basınç etkisinden yararlanarak kendi kendine denge kuran ve ayarlama yapan dengeyi oluşturması, Cezeri’nin otomasyon konusundaki en önemli katkısıdır. Bugün sibernetiğin ve bilgisayarın ilk adımlarını attığı ve ilk robotu yapıp çalıştırdığı kabul edilen Ebû’l İz El Cezeri, Anadolu’da yaşadı. (Kaynak: http://www.turkishtime.org/sector_3/66_tr.asp)
Kitab-ül Hiyel 6 bölümden oluşmaktadır:

=== Kitab-ül Hiyel den örnekler ===(hüseyin özdil)

• Otomatik Kuşlar
• Filli saat
• Otomatik yüzen kayık ve çalgıcılar
• Birbirine şerbet ikram eden iki şeyh
• Dört çıkışlı iki şamandıralı otomatik sistem
• İki bölümlü testi (termos)
• Otomatik su akıtma, ikramda bulunma ve kurulama makinası
• Su çarkı kepçe mekanizması
• Motor-kompresör mekanizması
• Su çarkı su dolabı
Resim:LeoRobot.jpg
Leonardo'nun Savaşçı Robotu

İtalya Floransa'da yaşamış Rönesansın en büyük ressam ve heykeltraşlarından kabul edilen Leonardo Da Vinci 'ye ait 1495 yılında tasarımlandığı sanılan savaşçı robot kayıt altına alınmış bir başka örnektir.
Resimdeki model Leonardo'nun orijinal çizimlerinden yararlanılarak 1950 yılında yeniden yapılmıştır.Robot kollarını çenesini ve başını hareket ettirebilmektedir.
18. ve 19.Yüzyılda Avrupa'da Robotik [değiştir]
Resim:Otomat1.jpg

Bu Yüzyıllarda daha çok eğlence amaçlı gerçekleştirilen Robot - Otomatlar zengin sarayların gözdesiydi.

Yanda: 1776 Yılında Fransız mekanikçi Pierre Jaquet Droz tarafından yapılan org çalan müzisyen

Osmanlı Sarayı için geliştirilen Otomatlardan biri de 1769 Yılında Baron Von Kempelen tarafından yapılan satranç oynayan adamdı.Bu otomat Viyana ve Moskova fuarlarında sergilenmişti.Ancak daha sonraları bu otomatın içinde insan gizlendiği iddia edilmiştir.Bir Zemberekten güç alan metal silindir ve üzerindeki kamlar sayesinde olasılıkları hesaplayabilen karmaşık bir mekanizması vardı.O yıllarda Laterna mekaniğinin benzeri olan bu sistemler daha sonraları Thomas Alva Edison'a da ilham kaynağı olacak ve Edison üzerinde sabitlenmiş kamları bulunan silindirin yerine üzerine yazılabilir balmumu silindiri koyarak gramafonu icad edecekti.Bu örnek tarihte icatların öyle gökten düşmediğine ilişkin çarpıcı bir örnektir.
Resim:Otomat3.jpg

1785 Yılında Pierre Kintzing tarafından yapılan Müzisyen.Dönemin değer yargılarına göre oldukça estetik bir görünümü olan ve bir tür vurmalı akustik çalgı olan Harpsicord çalan kadın döneminin androidi sayılabilirdi.Bu gün Fransada müzede bulunan bu örnek de kurulan bir zemberekten güç almaktaydı.Bu otomatlar gerçektende birçok müzik parçasını çalabilen karmaşık makinelerdi.Avrupanın bilgi birikimi,o çağda doruğa çıkmış olan saat yapımcılığı ve mekanik ustalığından ileri gelmekteydi.Çok küçük parçalar yapmakta ustalaşmış saat yapımcıları ve mekanik ustaları için otomat yapımı sarayda ve soylu çevrelerde kendilerini gösterebilecekleri eşsiz fırsatlardı.

Resim:Otomat4.jpg
Charles Roberts adlı bir mekanik ustası tarafından geliştirilen bu örnekteki resim çizen otomatların tarihi bilinmemektedir.Ancak 19.Yüzyılda yayınlanan bir kitapta resimleri yeralmaktadır.Fransa ulusal müzesinde sergilenen otomatlar son derece karmaşık çizimleri ustalıkla yapmaktadır.Ayrıca şiirde yazabilen otomatlar zemberek - kam prensibi ile çalışmaktaydı.
İlgili Linkler [değiştir]
• [Türk Robot Sitesi-RoBBot.oRg]
• D.U.Y.G.U Projesi Tasarımcısından Robotik hakkında görüşler
• - ABB Endüstriyel Robotları Türkiye Stratejik Partneri
• Mekatronik Kulübü – Robotik hakkında doküman ve videonun yanısıra forum sayfaları.
http://tr.wikipedia.org/wiki/Robotik

--
Arşivden eklediğim: ROBOTICS

Robot Teknolojisi
Robot teknolojisi son yüzyılın en parlak bilim dallarından biridir. Ancak aynı zamanda da en fazla eleştiri alan bilmi dallarında biridir de. Çünkü, robotlar endüstride otomasyon teknolojisinin en önemli unsurudur. Bu da daha az ancak daha kalifiye işgücünü gerektirmektedir. Nüfus sayısı her an artan dünyamızda işsizlik sorunu büyük bir problem olmaktadır.
Herşeye rağmen robotların işlev görebilme kapasiteleri günden güne artırılmaktadır. Gelişen teknoloji ile birlikte robotların tasarım çalışmaları da geliştirilerek artırılmaktadır.
Ancak robot tasarım sektörünün en önemli problemi tasarım zorluğu ve yüksek tasarım maliyetidir. Robotlar için sonderece gelişmiş teknoloji kullanmak gerekmektedir. Bir de çaılşan robotun işlevini az maliyetle, en kısa sürede ve en iyi bir şekilde yapması beklenmektedir.
Tabii bu uğraşların karşılığında da sonderece tatminkâr kârlar elde edilebilinmektedir.
Bilgi birikimi robot teknolojisi için çok önemlidir. Tasarımı istenen robotun neler yapamsı gerektiği, hareket koşulları, enerji gereksinimi, büyüklüğü, kapasitesi gibi gözönüne alınması gereken birçok önemli hususda vardır.

Robotik Tasarim ve Kontrol
Bu sayfada bir robotun nasıl tasarlanabileceğini, ve nasıl kontrol edilebileceğini bulabileceksiniz...
Robot tasarım işlemi çok kolay değildir. Ancak severseniz çok eğlenceli ve maddi getirisi de bir o kadar fazla olan bir iştir.
İlk önce nasıl bir iş için nasıl bir fonksiyona sahip bir robot yapmak istediğinizi kararlaştırın. Bunun için basamak projeler dediğimiz bir sistemi kullanırsanız daha iyi olur. Basamak projelerde hedefe gitmek için (asıl projeye) sizin yapmanız gereken ön çalışmalar, bilgi birikimi maddi olanaklar v.b. olayları kapsamaktadır.
Robotlar mümkün olan en küçük bir alana sığmalıdırlar. Bu maliyetin de an az olması gerektiğini gösterir.
Şunu iyi bilmelisiniz; robotlar kısmi olarak insanın işlevini yerine getirmek için tasarlanırlar. Bir insan gibi işlevler yapan bir robot tasarımı henüz gerçekleştirilebilmiş değildir. O yüzden robotunuz işlev olarak otomatik bir biçimde ve kesin bir kararlılıkla kendisine verilen görevi yerine getiren aygıt olacaktır.
Kimi robotların tasarımları insana bezerse de insana benzemeyen birçok robot piyasada mevcuttur.
http://www.geocities.com/hbleyl/space4t.html